L’histoire d’Essertes remonte au milieu du Xll siècle. C’est à cette époque que la propriété de Sartis fût donnée par le Seigneur de Palézieux à l’Abbaye de Haut Crêt. Le développement rural du village fût alors confié aux moines. En 1218 ces derniers concédèrent aux hommes de Sertes l’usage des bois du Jorat lui appartenant. En contrepartie, les villageois devaient s’acquitter annuellement d’une coupe de froment par famille. Bien que l’Abbaye fût incendiée en 1365, ce n’est qu’en 1537, sous le régime bernois, que cette obligation fût réduite à sept coupes pour tous les habitants.
Les moines de l’Abbaye furent également les investigateurs de la Paroisse de Palézieux-Oron-Châtillens dont Essertes fait encore partie à ce jour.
Longtemps Châtillens, les Tavernes et Essertes ne formèrent qu’une seule commune. Dès 1801, commencèrent des négociations de partage qui aboutirent à une séparation en 1814. Essertes est restée indépendante depuis lors et jusqu'à la fusion avec Oron en 2022.